Самодельный робот: Шасси и управление приводами робота. Обзор готовых каркасов для создания роботов на Arduino Двух- и трехколесные шасси для создания ездящих роботов

Платформа, отвечающая ряду требований: свободное движение, возможность установки дополнительного оборудования и расширения возможностей, а также умеренная стоимость. Вот такую робот- платформу или, просто, гусеничное шасси я и буду делать. Инструкцию, естественно, выкладываю вам на суд.

Нам понадобится:

Tamiya 70168 сдвоенный редуктор (можно поменять на 70097)
- Tamiya 70100 набор катков и гусениц
- Tamiya 70157 площадка для крепления редуктора (можно заменить на кусочек фанеры 4 мм)
- Небольшие куски листовой оцинковки
- Фанера 10 мм (небольшой кусочек)
- Arduino Nano
- DRV 8833
- LM 317 (стабилизатор напряжения)
- 2 светодиода (красный и зеленый)
- Резисторы 240 Ом,2х 150 Ом, 1.1 кОм
- Конденсатор 10v 1000uF
- 2 однорядных гребенки PLS-40
- 2 разъема PBS-20
- Катушка индуктивности 68мкГн
- 6 NI-Mn аккумулятора 1.2v 1000mA
- Коннектор папа-мама двух контактный на провод
- Провода разных цветов
- Припой
- Канифоль
- Паяльник
- Болтики 3х40, 3х20, гайки и шайбы к ним
- Болтики 5х20, гайки и усиленные гайки к ним
- Дрель
- Сверла по металлу 3 мм и 6 мм

Шаг 1 режем металл.
Для начала нам нужно вырезать из листового металла (лучше оцинковки) вырезать четыре детали. По две детали на гусеницу. По данной развертке вырезаем две детали:

Точками указаны места, где необходимо просверлить отверстия, рядом указан диаметр отверстия. Отверстия 3 мм нужны для навешивания катком, 6 мм – для продевания сквозь них проводов. После резки и сверления нужно напильником пройти все края, не оставляя острых углов. По пунктирным линиям согнуть на 90 градусов. Будьте внимательны! Гнем первую деталь в любую сторону, а вторую гнем в обратную сторону. Они должны быть симметрично согнутыми. Есть еще один нюанс: необходимо просверлить отверстия под саморезы, крепящие наши пластины к основе. Делать это надо, когда будет готова основа. Прикладыаем заготоку на основу и отмечаем места сверления так, чтобы саморезы попадали в центр ДСП. Делаем еще две детали по второй развертке:

Шаг 2 готовим основу.
Собираем редуктор по прилагающийся инструкции. Прикручиваем его на площадку. Если нет площадки вырезаем из фанеры 4 мм прямоугольник 53х80 мм и крепим на нее редуктор. Берем фанеру 10 мм. Вырезаем два прямоугольника 90х53 мм и 40х53 мм. Внутри маленького прямоугольника вырезаем еще один прямоугольник, так чтобы у нас получилась рамка с толщиной стенок 8 мм.

Скручиваем все как показано на фото:

В углах площадки сверли отверстия 6 мм и вставляем в них наши болтики 5х20 сверху накручиваем усиленные гайки. Они нужны для последующего крепления разных механизмов или плат. Для удобства сразу клеим светодиоды:

Шаг 3 электрика.
Для управления будем использовать Arduino Nano. Драйвер двигателей DVR 883. На монтажной плате собираем все по схеме.

L1 – катушка индуктивности и C1 нужны для стабилизации напряжения Arduino. Резисторы R1 и R2 перед моторами – токоограничивающие, их номинал надо подбирать под конкретные моторчики. У меня нормально работают при 3 Ом. LM317 нужна для заряда аккумуляторов. На вход можно подавать напряжение от 9.5 В до 25 В. R3 – 1.1 кОм R4 – 240 Ом. «Штырьки» слева используются для последующего подключения разного рода устройств (Bluetooth, модуля связи 433 МГц, IR, Servo и др.). Для питания будем использовать 6 аккумуляторов Ni-Mn 1.2v 1000mA спаянных последовательно и смотанных изолентой.

Шаг 4 собираем основу.
Берем нашу основу, на двусторонний скотч клеим на нее плату. Металлические детали по первой развертке нужно прикрутить на меленькие саморезики к основе по бокам, согнутыми частями наружу. Будьте внимательны прикручивать нужно так, чтобы крайнее 6 мм отверстие надевалось на выходную ось редуктора, низ детали должен быть параллелен основе и симметричен по отношения ко второй такой-же детали. В итоге должно получится:

Для придания нашей самоделке эстетичного вида добавим пару деталей. Это необязательно. Из белого пластика вырезаем прямоугольник 110х55 мм и гнем как показано на фото. Хвостик тоже необязателен, но мне понравилось как выглядит и прикольно трясется при движении:

Эта крышка прикрывает редуктор, чтобы в него не попадала грязь, да и шумит он так меньше. Далее тоже из белого пластика вырезаем прямоугольник 52х41 мм. Делаем отверстия для подключения Arduino и кнопки выключения как на фото:

Клеим все это на двусторонний скотч:

Наклейка для красоты.

Эти две детали можно изготовить практически из любого материала, который есть под руками. Это может быть толстый картон (который потом можно раскрасить), ДВП, тонкая фанера или листик пластика любого цвета. Не забываем про аккумуляторы. Приклеим их на двусторонний скотч на правой металлической части основы:

Шаг 5 гусеницы.
Здесь нам понадобятся наши заготовки по второй развертке. В 3 мм отверстия вставляем болтики с полуцилиндрической головкой 3х20. Надеваем шайбы и накручиваем гайки.

Спасибо ArtemKAD за схему (см. форум).

Формат: pdf, Размер: 13Кб

Если масса робота растет, лучше использовать более мощные моторы. Одним из зарекомендовавших себя решений являются обыкновенные моторчики от стеклоподъемников.

Формат: jpg, Размер: 33Кб

Удобный LPT-драйвер, с примерами его использования в Delphi-проектах.

Формат: zip, Размер: 31Кб

Рабочая, собранная и протестированная схема. Представлены также схемы цоколевки и внешний вид деталей.

ДПМ-30 - реверсируемый электрический двигатель постоянного тока. Применяется в военной радиоаппаратуре (радиорелейные станции, и т.д.) для подстройки контуров системами автонастройки.Обладая небольшими размерами достаточно мощен.
Длина корпуса - 5,6 см.
Полная длина - 7 см.
Диаметр корпуса - 3 см.
Штатное напряжение питания - 24...27 В. Однако вполне уверенно работает и на 12 В,с некоторой правда потерей мощности. Однако рулевой машинки робота пойдёт.
Потребляемый ток - в районе 0,1 А.

Формат: jpg, Размер: 25Кб

За первый ярус принят остов робота. В задней части к прямоугольной квадратной раме основания крепится шасси: колеса, оснащенные моторчиками. Спереди монтируется треугольная рама рулевого механизма. Внутри рамы, на фанерном перекрытии, размещаются аккумулятор, и две платы: преобразователя напряжения и устройства управления двигателями. По углам несущей рамы устанавливаются круглые основания для стоек. Предполагается, что верхний каркас съемный (для более удобного доступа к системе шасси и питания в первом ярусе).

Формат: jpg, Размер: 93Кб

Схема взята из книги Хейзермана, от легендарного Бастера. Управление скоростью производится путем подачи на входы платы прямоугольных сигналов разной скважности. В Бастере это контролируется специальной схемой управления скоростью, однако может успешно эмулироваться с помощью LPT-порта.

Формат: jpg (несколько картинок)

Простейшая схема управления приводом. Четыре входящих провода от LPT порта управляют поворотом рулевого колеса направо или налево, и вращением ведущих двигателей назад или вперед.

Формат: jpg, Размер: 51Кб

Блок-схема рулевого механизма будущего робота. Используются: несущая рама, двигатель, датчики обратной связи, сработанные на основе схемы компьютерной мыши.

Формат: jpg, Размер: 30Кб

Дока по использованию LPT-порта. Представлены примеры схем подключения внешних устройств к данному порту, простейший вариант текста программы для тестирования.

Формат: html

Доброго времени суток, мозгоинженеры ! Перед вами руководство о том, как сделать простой, небольшой, мобильный, устойчивый и вездеходный робот, без лишних девайсов и со всеми ведущими колесами.

Я довольно долго экспериментировал с конструкцией этой мозгоподелки и достиг хороших результатов, которые выкладываю в этой статье. К примеру, шасси робота собрана из алюминиевых деталей «Actobotics» , что позволяет легко его собрать, и обеспечивает устойчивость, малый вес и надежность.

Каждое из шести колес имеет свой двигатель, что увеличивает тягу, при этом двигатели каждого борта, левого и правого, объединены в группы по три штуки, то есть маневрирует робот как танк. Большие колеса повышают проходимость и амортизацию, а также предотвращают повреждения при падениях.

Управляется поделка микроконтроллером Arduino, который отвечает за всю электрику, а еще имеет потенциал для дальнейших доработок. Основой пульта дистанционного управления является модуль XBee, который прост в эксплуатации, надежен и дает дальность сигнала большую чем требуется.

Шаг 1: Алюминиевая рама

Для сборки рамы нам понадобится:

3 алюминиевых уголка» Actobotics » по 40см.
6 алюминиевых кронштейнов для двигателей
6 двигателей 12 В с диаметром вала 6мм
6 колес 127 х 62мм
6 покрышек 5.6см
6 шестигранных ступиц для колес
36 винтов M3x8
алюминиевый лист 343x190mm
8 шестигранных распорок M3x40mm

Шаг 2: Подготовка рамы

Один из алюминиевых уголков разрезаем пополам пилкой по металлу. На двух других, цельных уголках размечаем места под кронштейны мозгодвигателей , высверливаем 3мм-ые отверстия под болты крепления (голубой цвет на фото) и прикручиваем сами кронштейны к уголкам.

Шаг 3: Сборка рамы

На кронштейны монтируем двигатели, размещая их как можно ниже. Затем длинные уголки скрепляем, друг с другом двумя короткими (которые разрезали ранее), в местах показанными красным цветом.

После этого на алюминиевый лист монтируем 8 распорок, и с помощью них крепим его к раме из уголков.

Шаг 4: Электроника

Данный шаг подразумевает у вас мозгоопыт работы в области электроники, в частности сборки цепи с Arduino и XBee.

Для сборки электроцепи поделки необходимо:

Литиевая батарея 3S на 4000 мАч
цифровой электронный переключатель – нужен для возможного последующего апгрейда, и его можно заменить на простой переключатель, рассчитанный на ток не более 10 ампер.
модуль Arduino Mega 2560
плата XBee Explorer
передатчик XBee Pro 60 мВт с антенной
плата управления Sabertooth 12А на два двигателя
ULN 2803 и IC разъем

На алюминиевой пластине размечаем три линии, соответствующие трем осям двигателей (на фото обозначены красным), затем между двумя первыми осями крепим литиевую батарею, а после устанавливаем электрический переключатель, если вы все же решили его использовать.

Приступаем к Arduino: припаиваем на обратной стороне платы красный провод к Vin, черный к двум GND и белый к TX1 (18-й контакт), ориентируемся по фото. При монтаже платы старайтесь разместить ее между колесами так, чтобы USB порт был легкодоступен для программирования. Саму плату крепим к пластине шестью болтами с двумя шайбами на каждом, чтобы приподнять плату над пластиной. Используйте также пластиковые шайбы и гайки, чтобы избежать короткого замыкания.

Прямо на алюминиевую пластину монтируем плату управления Sabertooth и закрепляем четырьмя болтами с гайками. Пластина играет здесь еще и роль радиатора. Далее, ориентируясь на схему, подключаем компоненты самоделки друг с другом.

На плату для XBee монтируем сам XBee модуль и делаем 4 соединения: 5В к 5В, GND к заземлению, DIN к TX3 (14 контакт) и Dout к RX3(15 контакт).

А в завершение, на небольшой монтажной плате собираем цепь, отвечающую за работу светодиодных фар на передней части поделки, при сборке так же смотрим на схему.

Шаг 5: Программирование Xbee

Перед началом программирования модуля XBee желательно ознакомится с руководством .

Помимо знаний нам понадобится:

Плата USB XBee explorer
USB-кабель

После установки и обновления программы X_CTU настраиваем каждый XBee модуль как приемник и передатчик одновременно. Задаем три мозгопараметра :
Для приемника: DL=321, MY=123 and BD = 3 (9600 baud).
Для передатчика: DL=123, MY=321 and BD = 3 (9600 baud).

Шаг 6: Сборка пульта управления

Необходимые материалы:

Литиевая батарея 3S на 800 мАч
Arduino Nano 5В, 16 МГц или аналогичный
плата XBee Explorer
модуль XBee Pro 60 мВт с антенной
джойстик
LED
резистор 220 Ом
два миниатюрных переключателей
пластиковый корпус

После сборки основной схемы сделать пульт это простой шаг. При этом, как обычно, ориентируемся на схему. Код для Arduino

Шаг 7: И в заключение

Собранная мозгоподелка имеет следующие характеристики: длина — 42 см, ширина — 32см, высота — 12,5см, вес — 3.430 кг.

Скорость зависит от выбранных двигателей, у моего мозгоробота с передаточным числом 100: 1, она достигает 0,7 м / с (2,4 км / час). Если уменьшить передаточное число, скорость увеличится с уменьшением тяги. Напротив, если увеличить передаточное число: скорость уменьшится, но повысится тяга.

На видео показаны внедорожные качества самоделки .

Важные моменты:
при монтаже светодиодов соблюдайте полярность;
если колесо вращается в обратную сторону, то просто поменяйте полярность двигателя;
если вся группа колес вращается в обратную сторону, то полярность поменяйте на плате Sabertooth;
если все колеса вращаются в обратную сторону, то поменяйте полярность питающих проводов платы Sabertooth.

В плату Sabertooth встроен датчик напряжения батарейки, поэтому если самоделка перестает функционировать, то просто зарядите аккумуляторную батарею.

Планы на апгрейд: для начала на свою мозгоподелку я хочу добавить миниатюрную видеокамеру и аудио-видео передатчик, которые используются в авиамоделировании. Также в планах установка на поделку роботизированной руки-манипулятора.

Но это в планах, а пока благодарю за внимание и удачи в творчестве!

Сегодня я начинаю публиковать статьи, посвященные созданию своего мобильного робота. На семейном совете ему решено было дать имя Роботоша, собственно поэтому, свой блог я назвал именно так. Целью его создания является изучение различных алгоритмов и элементов робототехнических систем на практике.

На текущий момент мой робот представляет из себя четырехколесную платформу с установленной на ней платой микроконтроллера и обвешенный некоторым количеством датчиков и интерфейсов для взаимодействия с пользователем. Программное обеспечение находится в самом зачаточном состоянии, поэтому я подробно буду разбирать что и почему именно так реализовано на текущий момент и постепенно двинусь дальше, добавляя функциональность и наделяя его «разумом». Это мой первый робот, поэтому, возможно, какие-то этапы его создания будут ошибочными или тупиковыми.

Идея

Идея в первом приближении выглядит следующим образом: автономный робот, обладающий следующими особенностями:

• 4-х колесная платформа
• Использование внутри помещения (квартиры)
• Бесконтактные способы определения препятствий для избежания столкновений
• Режимы управления:

1. автономный режим «случайного блуждания» с целью построения карты помещения
2. режим дистанционного управления
3. режим выполнения голосовых команд с распознаванием голоса

• Контроль заряда батареи и самостоятельная подзарядка
• Вывод информации на символьный LCD-дисплей
• Звуковая сигнализация

Шасси робота

В качестве шасси я решил использовать покупную четырехколесную платформу из чисто экономических соображений (как ни считал, по частям получалось дороже, а эта одна из самых дешевых, которую удалось найти). Мой выбор пал на шасси DAGU 4WD chasis kit, представляющее из себя 4-х колесную платформу с моторами. Вот так выглядит комплект поставки.

Площадки для установки различного навесного оборудования сделаны из красного акрилового стекла с большим количеством крепежных отверстий для установки датчиков, контроллеров, сервомоторов. Акриловое стекло, надо сказать, сверлится очень даже легко, поэтому, если даже что-то не попадет в будущем в готовые отверстия, всегда можно легко сделать дополнительные. Колеса прорезиненные. Моторы коллекторные с пластиковыми редукторами.

Платы

Размеры: 175 х 109 х 3 мм

Расстояние между платами (высота идущих в комплекте стоек): 24мм

Клиренс: 45 мм

Колеса

Диаметр колес: 67 мм

Ширина обода: 26 мм

Моторы

Напряжение: 4.5 — 7.2 В

Обороты холостого хода: 90 ± 10 об/мин

Ток холостого хода: 190 мА (макс. 250 мА)

Крутящий момент: 0.8 кг · см

Максимальный ток: 1 А

На сборку уходит минут двадцать. В собранном виде шасси выглядит вот так:

С двигателями, честно говоря, у меня вышла засада. Эти двигатели не предназначены для установки на них энкодеров, а для меня это важно, так как я планирую использовать энкодеры для обеспечения обратной связи для более точного позиционирования. Поэтому, скорее всего, если не удастся переделать эти, двигатели в дальнейшем буду менять на другие.

В целом, собранная платформа выглядит достаточно симпатично. Если бы не проблема с энкодерами, я был бы доволен на 100%.

Как вы оцениваете эту публикацию?

» ШАССИ ДЛЯ РОБОТА МИНИ-СУМО ЧАСТЬ1

1.ПРАВИЛА СОРЕВНОВАНИЙ.

Для начала нам необходимо ознакомится с правилами соревнований по мини-сумо. Они здесь . Теперь мы знаем, что размеры нашего будущего робота, и его выступающих частей на момент старта, не должны превышать 10х10 см.

2.ПОДГОТОВКА ДЕТАЛЕЙ.

На данном этапе необходимо определится с элементарной базой, это то из каких деталей будет состоять наш робот: двигатели, колеса, плата микроконтроллера, датчики линии и т.д.

3.ДВИГАТЕЛИ И КОЛЁСА.

Двигатели выбираем с редуктором, и небольшим передаточным числом. Китайский магазин нам в помощь. Наш робот должен быть в меру быстрым, чтобы не вылететь на скорости с ринга, и достаточно сильным, чтобы вытолкнуть соперника. В качестве колес я взял ролики от слистывающего механизма денежно-счетной машинки. У них оказался подходящий диаметр, и хорошее резиновое покрытие, которое обеспечит необходимое сцепление с поверхностью ринга. Как вы понимаете, колеса могут быть абсолютно любые и из любого материала.

4.ДАТЧИКИ КРАЯ РИНГА.

Для того чтобы наш робот не уехал за границу ринга, нам необходимо оснастить его специальными датчиками (Рис.2) которые не дадут роботу пересечь ее. Принцип работы таких датчиков подробно описан здесь . Но если говорить кратко, их принцип основан на светоотражающих способностях поверхностей. Темная поверхность отражает меньше света, чем светлая. В качестве излучателя света используют инфракрасный светодиод, а в качестве приемника фототранзистор чувствительный к инфракрасному излучению. Ну а черное это или белое, разберется микроконтроллер, но об этом позже.

Изображенные на Рис.2 датчики, трофейные, и взяты из узла контроля бумаги чекового принтера кассового аппарата. Гибкие провода заменены на контакты, для удобства подключения. Могут использоваться и другие датчики, такие как на Рис. 3.

Рис.2 Рис.3.Датчик TCRT5000

Датчик довольно дешевый и очень распространен в интернет-магазинах радиодеталей. Можно сделать свои датчики из отдельных светодиодов и фототранзисторов, только обязательно нужно организовать между ними перегородку, как на рисунке, дабы предотвратить боковое засвечивание транзистора и его ложное срабатывание.

5.ДАТЧИКИ ПРЕПЯТСТВИЯ.

Для обнаружения противника нам нужен датчик, способный обнаружить перед собой препятствие. В робототехнике очень распространены два типа датчиков ультразвуковые и инфракрасные. Самые дешевые датчики - это ультразвуковые. Мы будем использовать именно такой датчик. По габаритам он конечно больше чем инфракрасный, но зато идеально подходит для поставленной задачи, прост в подключении, монтаже и программировании.

Рис. 4 Ultrasonic HC-SR04

Принцип работы такого датчика заключается в отражении ультразвуковой волны от препятствия. У летучих мышей и дельфинов аналогичные сонары. Один глазок нашего датчика излучает ультразвуковую волну, звук долетает до препятствия, отражается от него и этот сигнал принимает второй глазок датчика. Зная время, за которое сигнал вернется назад, несложно вычислить расстояние до препятствия. Не переживайте, нам вычислять ничего не нужно, на плате датчика уже есть микроконтроллер который занимается этими вычислениями. На выходе мы получим чистое значение в сантиметрах или других заданных величинах.

6.ДРАЙВЕР ДВИГАТЕЛЯ.

Любой электрический двигатель является отменным потребителем тока, и напрямую его конечно нельзя подключать к выводам микроконтроллера, микросхема может выйти из строя. Большую нагрузку подключают через мощные транзисторы. Мы бы тоже могли подключить двигатели таким способом, но транзистор может обеспечить прохождение тока только в одном направлении. Для робота, следующего по линии - это идеальный вариант, так как он движется только вперед, но в нашем случае робот мини-сумо должен двигаться и вперед и назад. Одним транзистором тут не обойтись, их понадобится по 4 штуки на каждый двигатель! Поэтому мы не будем искать себе проблем и дополнительных затрат и возьмем готовый драйвер для двух двигателей.

Этот недорогой драйвер рассчитан на ток двигателя 600Ма, в нашем случае этого будет достаточно. Каждая микросхема может крутить двигатель как в одну, так и в другую сторону. Управляется драйвер обычными логическими сигналами и подключается драйвер напрямую к контроллеру. К достоинствами драйвера еще можно отнести возможность использования отдельного источника питания двигателей. Это позволит избежать помех от работающих моторов, а так же использование моторов с питанием больше питания схемы. Ну и управление сигналом ШИМ - это позволит регулировать скорость вращения.

7.ИЗГОТОВЛЕНИЕ ШАССИ.

Настало время для творческой работы. Чтобы создать легкий и прочный корпус нам понадобится ПВХ пластик. Что это такое, и где его взять? ПВХ пластик это легкий, достаточно прочный и хорошо обрабатываемый материал белого цвета. Он широко применяется у рекламщиков, они используют его как основу для наклейки пленки Oracle с отпечатанным изображением. А обрезки у них есть всегда! Просто просим чуть-чуть.

Нам еще понадобится канцелярский нож, двусторонний скотч, супер клей, тонкий картон, наждачная бумага и железная линейка. Пластик ПВХ отлично режется ножом и прочно склеивается супер клеем. Швы и неровности легко обрабатываются наждачной бумагой. Для чертежей мы будем использовать обычный лист из школьной тетради в клетку. Первое что мы сделаем - это разметим основу робота и постараемся разместить все наши элементы на прямоугольнике со сторонами 9,5х9,5 см. Вы спросите, почему у нас сторона не 10см как в правилах? Поверьте, лучше сделать чуть меньше указанных размеров, так как если размеры будут чуть больше, то наш робот просто не пройдет квалификационный отбор. Ну, если очень хочется, то можно и по размерам 10х10см.

У нас получилась заготовка размером 9,5х8 см. Это будет у нас рама или днище. Недостающие 1,5 сантиметра с одной стороны мы используем для размещения датчиков края ринга. Колеса мы размещаем так, чтобы они были вровень с боковыми частями корпуса и не выступали наружу. Чем меньше выступающих частей, тем сложнее противнику будет за что либо зацепиться.

По нашему шаблону вырезаем выкройки из картона. Закрепляем двигатели при помощи двусторонней липкой ленты и проектируем боковые стенки. Я решил сделать корпус робота в виде «зубила», уже можно назвать это классикой у роботов мини-сумо. Но вы можете выбрать совершенно любой дизайн. Можно экспериментировать сколько угодно, картона хватит на все эксперименты.

Ну вот, наш картонный макет готов и все детали подогнаны. Можно приступать к изготовлению их из пластика.

ВАЖНО! Канцелярский нож очень острый! Будьте предельно аккуратны. Ручка ножа должна быть удобной и плотно сидеть в руке. Не стоит оставлять детей без присмотра во время работы острыми и опасными инструментами !

Не забывайте, что у пластика есть своя толщина и ее обязательно нужно учитывать при моделировании, чтобы не выйти за планируемые размеры. Толщина моего пластика составляет 3 мм, и если я приклею боковые стенки как показано на Рис. 9, то ширина моего робота составит чуть больше 10 см.

Если клеить боковые стенки сверху, Рис. 10, то мы получим некрасивый шов на всю длину. Конечно, его можно зашкурить, но если вы уже вырезали колесные арки, мы столкнемся с еще одной проблемой - арка будет выглядеть овальной, что так же выглядит плохо.

На Рис. 11 показано как мы поступим. От основания отрезается полоска шириной равной толщине листа пластика.

Эта же полоска пойдет в дело, как усилитель шва. Рис. 12.

Рис.12. Рис.13.

После того как клей окончательно высохнет, обрабатываем шов наждачной бумагой. Кстати супер клей или гель, может выступать в качестве шпаклевки. Достаточно еще раз промазать шов снаружи и дать ему высохнуть, затем зашкурить. После покраски шов видно не будет.

Размечаем место под двигатели и приклеиваем их. Предварительно к двигателям припаиваем провода, потом это будет сделать не просто. Рис. 13

Теперь закрепляем датчики края ринга как показано на Рис. 14. Снизу мы приклеиваем опорную планку, она будет служить третьей точкой опоры, и будет скользить по поверхности ринга. Максимальный контакт с поверхностью даст нам преимущество как можно ниже подлезть под противника.

В центре есть еще много места для установки дополнительных датчиков, скажем, еще трех. В перспективе, после этого можно будет смело запускать робота следовать по линии.

Продолжаем макетировать. На этот раз делаем «таран» с местом для датчика расстояния. Обратите внимание, на Рис. 16 двигатели уже закрыты пластиком. Это предотвратит случайные замыкания на поверхности двигателей и защитит редукторы от пыли. Но и дополнительная фиксация самих двигателей не помешает. Желательно капнуть на редукторы по капле смазки до момента их полного закрытия пластиком.

После окончательной подгонки размеров, вырезаем пластину «тарана» из пластика. Формируем подставочки для датчика расстояния и приклеиваем на место.

Вот так у нас выглядит законченный вариант корпуса для робота мини сумо. Осталось подготовить его к покраске, замотав колеса, датчики и провода малярной лентой. Пластик очень хорошо красится. Для покраски возьмем баллончик с черной матовой краской.

Продолжение во второй части.

Если у ВАС возникли вопросы пишите на ФОРУМЕ или в Online чат по робототехнике мы их обсудим!

Внимание! Полное либо частичное копирование материала без разрешения администрации запрещено!